初代（10系：1989年～1994年）
1989年10月登場。キャッチコピ―は「この車から、クルマが変わります。」「トヨタ50年の歴史を超えた創造と挑戦の車、セルシオ。」「最高という名のセルシオ。」
エンジンはV8・4000cc（1UZ-FE）を使用している。装備の違いでA・B・Cのグレードが存在した。
サスペンションは、前後ダブルウィッシュボーン式となる。AとB仕様はコイルサスペンションを装備した。B仕様には、路面状況によりダンパーの減衰力が通常走行時の「ハード」の設定から瞬時に「ソフト」に切り替わる電子制御サスペンション「ピエゾTEMS」が装備された。C仕様には、乗り心地がさらにスムーズになる電子制御エアサスペンションを装備した。この仕様には後席の居住性を重視した「Fパッケージ」が存在し、センチュリーのようなショーファードリブンとしての使用を視野に入れたものである。最廉価のA仕様はオーナードライバー向けの仕様としたが、売れ筋はC仕様であった。これは現在でもかわらない。このA・B・Cという基本グレード構成はセルシオのアイディンティティとして3代目まで受け継がれた。
なお、車体そのものや車体に貼られるエンブレムにこのパッケージの違いは出ておらず、そこがクラウンなど既存の国産車との趣向の差である。
2代目（20系：1994年～2000年）
1994年10月に登場。キャッチコピーは「変化を求めず、深化をめざす」。
初代のスタイリングを踏襲し、外観がほとんどかわらなかったため新旧の違いはわかりにくいものであったが、車体の基本的骨格であるプラットフォームの改良により、最小回転半径を縮小し、さらに後席居住性を改善した。初代で不満の多かったブレーキ性能も、フロントにアルミ製対向4ポッドキャリパーを装備するなど、内容の変更は大きいものであった。エンジンは引き続き、V8・4000ccの1UZ-FE型を使用、パーツの見直し等による5psの出力向上と最大110kgの大幅な車両軽量化を達成し、動力性能を向上させた。販売グレードもA・B・C仕様のパッケージが受け継がれた。しかしながら、助手席肩口のパワーシートスイッチや、マイコンプリセットドライビングシステムの設定がなくなるなど、バブル崩壊の影響を少なからず感じさせるモデルでもある。
1996年8月の小変更では助手席肩口のパワーシートスイッチやマイコンプリセットドライビングシステムが再設定された。安全性も向上し、衝突安全ボデー「GOA」を採用したほか、運転席・助手席のサイドエアバッグを標準装備した。また、A仕様とB仕様に欧州仕様のユーロチューンド・サスペンションを採用したeRバージョンが追加された。
1997年7月 マイナーチェンジを行う。キャッチコピーは「その世界的価値」。
フロントグリルとヘッドライトを独立させ、全体的に従来型よりも精悍なスタイリングとなる。ヘッドライトは従来のハロゲンヘッドランプに代わって、オートレベライザー付ディスチャージヘッドランプが設定された。
エンジンもVVT-ⅰ（連続可変バルブタイミング機構）の採用によりMC前の265psから280psとなり、ATも4段から5段へと変更、動力性能と環境性能を同時に向上させた。特筆すべきは安全装備の充実で、6つのエアバッグはもとより、車体の横滑りを防止するVSC、緊急ブレーキのアシストをするブレーキアシスト、プリテンショナー＆フォースリミッター付きシートベルトを全車に装備した。また、高速道路などでの使い勝手を向上したレーダークルーズコントロールがオプション設定、多発する盗難対策としてエンジンイモビライザーが標準装備された。このモデルでセルシオは発売10周年を迎え、初の特別仕様車として「10thアニバーサリー」が発売された。
3代目（30系：2000年～2006年）
2000年8月に登場。キャッチコピーは「セルシオを越えるのは、セルシオだけ。」「頂点であること、あり続けること」。
エンジンはV8・4300ccの3UZ-FEに変更された。また、デザインも大きく変わり、ドアはプレス式から後部ドアに三角窓の付くサッシュ式となった。面白いことに、メルセデス・ベンツSクラスはこの頃登場したモデルからセルシオと逆にドアがサッシュ式からプレス式となっている。電子制御も大幅に増加、全ドアイージークローザーが装備され、従来のワイヤレスドアロックの発展版であるスマートキーシステムが選択できるようになる。グレードは、A仕様（標準車・eRバージョン）・B仕様（標準車・eRバージョン）・C仕様（標準車・インテリアセレクション・Fパッケージ・Fパッケージインテリアセレクション）の設定。環境性能にも力を入れ、排気ガスは平成12年規制よりさらに75％低減、市販車では世界トップのCd値0.25を実現した。
2003年8月のマイナーチェンジで外装が変更され、全長はついに5mを超えた。ATが5段から6段になり、10･15モード燃費が従来型の8.2km/Lから8.9km/Lへ向上した。 B仕様が廃止され、A・B仕様のeRバージョンをeR仕様とした。グレード構成は、A仕様・eR仕様・C仕様（標準車・インテリアセレクション・Fパッケージ・Fパッケージインテリアセレクション）となる。安全装備はさらに磨きがかかり、ミリ波レーダーを使用したプリクラッシュ・セーフティシステムがオプションとして導入された。
2005年に国内レクサス店が展開され、次期LSを国内にも導入することとなり、セルシオの名前に終止符が打たれることが決まり、2006年4月新型LSの発表と同時に生産を終了した。
セルシオの販売終了に伴い、トヨタブランドでのラクシュリーセダンのポジションはクラウンマジェスタに一本化されることとなる。
1989年10月登場。キャッチコピ―は「この車から、クルマが変わります。」「トヨタ50年の歴史を超えた創造と挑戦の車、セルシオ。」「最高という名のセルシオ。」
エンジンはV8・4000cc（1UZ-FE）を使用している。装備の違いでA・B・Cのグレードが存在した。
サスペンションは、前後ダブルウィッシュボーン式となる。AとB仕様はコイルサスペンションを装備した。B仕様には、路面状況によりダンパーの減衰力が通常走行時の「ハード」の設定から瞬時に「ソフト」に切り替わる電子制御サスペンション「ピエゾTEMS」が装備された。C仕様には、乗り心地がさらにスムーズになる電子制御エアサスペンションを装備した。この仕様には後席の居住性を重視した「Fパッケージ」が存在し、センチュリーのようなショーファードリブンとしての使用を視野に入れたものである。最廉価のA仕様はオーナードライバー向けの仕様としたが、売れ筋はC仕様であった。これは現在でもかわらない。このA・B・Cという基本グレード構成はセルシオのアイディンティティとして3代目まで受け継がれた。
なお、車体そのものや車体に貼られるエンブレムにこのパッケージの違いは出ておらず、そこがクラウンなど既存の国産車との趣向の差である。
2代目（20系：1994年～2000年）
1994年10月に登場。キャッチコピーは「変化を求めず、深化をめざす」。
初代のスタイリングを踏襲し、外観がほとんどかわらなかったため新旧の違いはわかりにくいものであったが、車体の基本的骨格であるプラットフォームの改良により、最小回転半径を縮小し、さらに後席居住性を改善した。初代で不満の多かったブレーキ性能も、フロントにアルミ製対向4ポッドキャリパーを装備するなど、内容の変更は大きいものであった。エンジンは引き続き、V8・4000ccの1UZ-FE型を使用、パーツの見直し等による5psの出力向上と最大110kgの大幅な車両軽量化を達成し、動力性能を向上させた。販売グレードもA・B・C仕様のパッケージが受け継がれた。しかしながら、助手席肩口のパワーシートスイッチや、マイコンプリセットドライビングシステムの設定がなくなるなど、バブル崩壊の影響を少なからず感じさせるモデルでもある。
1996年8月の小変更では助手席肩口のパワーシートスイッチやマイコンプリセットドライビングシステムが再設定された。安全性も向上し、衝突安全ボデー「GOA」を採用したほか、運転席・助手席のサイドエアバッグを標準装備した。また、A仕様とB仕様に欧州仕様のユーロチューンド・サスペンションを採用したeRバージョンが追加された。
1997年7月 マイナーチェンジを行う。キャッチコピーは「その世界的価値」。
フロントグリルとヘッドライトを独立させ、全体的に従来型よりも精悍なスタイリングとなる。ヘッドライトは従来のハロゲンヘッドランプに代わって、オートレベライザー付ディスチャージヘッドランプが設定された。
エンジンもVVT-ⅰ（連続可変バルブタイミング機構）の採用によりMC前の265psから280psとなり、ATも4段から5段へと変更、動力性能と環境性能を同時に向上させた。特筆すべきは安全装備の充実で、6つのエアバッグはもとより、車体の横滑りを防止するVSC、緊急ブレーキのアシストをするブレーキアシスト、プリテンショナー＆フォースリミッター付きシートベルトを全車に装備した。また、高速道路などでの使い勝手を向上したレーダークルーズコントロールがオプション設定、多発する盗難対策としてエンジンイモビライザーが標準装備された。このモデルでセルシオは発売10周年を迎え、初の特別仕様車として「10thアニバーサリー」が発売された。
3代目（30系：2000年～2006年）
2000年8月に登場。キャッチコピーは「セルシオを越えるのは、セルシオだけ。」「頂点であること、あり続けること」。
エンジンはV8・4300ccの3UZ-FEに変更された。また、デザインも大きく変わり、ドアはプレス式から後部ドアに三角窓の付くサッシュ式となった。面白いことに、メルセデス・ベンツSクラスはこの頃登場したモデルからセルシオと逆にドアがサッシュ式からプレス式となっている。電子制御も大幅に増加、全ドアイージークローザーが装備され、従来のワイヤレスドアロックの発展版であるスマートキーシステムが選択できるようになる。グレードは、A仕様（標準車・eRバージョン）・B仕様（標準車・eRバージョン）・C仕様（標準車・インテリアセレクション・Fパッケージ・Fパッケージインテリアセレクション）の設定。環境性能にも力を入れ、排気ガスは平成12年規制よりさらに75％低減、市販車では世界トップのCd値0.25を実現した。
2003年8月のマイナーチェンジで外装が変更され、全長はついに5mを超えた。ATが5段から6段になり、10･15モード燃費が従来型の8.2km/Lから8.9km/Lへ向上した。 B仕様が廃止され、A・B仕様のeRバージョンをeR仕様とした。グレード構成は、A仕様・eR仕様・C仕様（標準車・インテリアセレクション・Fパッケージ・Fパッケージインテリアセレクション）となる。安全装備はさらに磨きがかかり、ミリ波レーダーを使用したプリクラッシュ・セーフティシステムがオプションとして導入された。
2005年に国内レクサス店が展開され、次期LSを国内にも導入することとなり、セルシオの名前に終止符が打たれることが決まり、2006年4月新型LSの発表と同時に生産を終了した。
セルシオの販売終了に伴い、トヨタブランドでのラクシュリーセダンのポジションはクラウンマジェスタに一本化されることとなる。
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