1997年に初代モデルが発売。FFレイアウトを基本とする、「乗用車ベースのラグジュアリーSUV」という新たなジャンルを開拓。海外では同社ブランドレクサスで、レクサス・RXとして販売されている。
初代のキャッチコピー「WILD but FORMAL」は、「乗用車ベースのラグジュアリーSUV」という新たなジャンルを表している。
取り扱いはトヨペット店（クルーガーVの登場まではトヨタビスタ店でも取り扱い。大阪地区では2006年8月7日まで大阪トヨタで取り扱い）。
初代（1997年-2003年） SXU・ACU・MCU1#
カムリの車台をベースとして1997年12月に登場。
エンジンは1MZ-FE型V6 3000ccまたは5S-FE型直4 2200ccであり、駆動方式はFFと4WDの2種類がある。マイナーチェンジ時に姉妹車のクルーガーが登場した。トランスミッションは4速ATのみ。
2000年マイナーチェンジで直4エンジンを2AZ-FE型2400ccに変更。同時に良-低排出ガス認定を受ける。
2代目（2003年-） ACU・MCU・GSU3#
2003年2月17日発売。エンジンはV6 3000ccまたは直4 2400cc。トランスミッションは5速AT(3000cc)または4速AT(2400cc)になる。駆動方式は初代同様FFと4WDの2種類。V6 3000ccの最上級グレード(AIRS)に電子制御エアサスペンションを搭載する。
2006年1月10日には一部改良された。1MZ-FEエンジンを廃止し、3.5リッター・2GR-FEエンジンを採用した。また、350Gの2WD車に、VSC&TRCを標準装備をし、240Gと350Gに、光軸調整用のオートレベリング機構を採用したディスチャージヘッドランプの設定をし、全車標準装備にした。それと、全車にシートベルトウォーニングブザー、２鏡面式補助確認装置、ワイヤレスドアロック対応キー ３本（従来は１本）を標準設定、HDDナビゲーションをオプション設定にして装備を大幅に増やした。今回のエンジン増排気量化によって対抗車種ムラーノと同排気量レベルとなった。
また2005年からは、ハイブリッド仕様のハリアーハイブリッドもラインナップに追加。3300ccのV6エンジンと高出力モーターを組み合わせ、圧倒的な加速性能と低燃費を両立させた。停止状態から100km/hまでの加速タイムはポルシェ・カイエンとほぼ同タイムである。
2006年には250台限定でトヨペット店50周年記念特別仕様車ハリアーザガート（ZAGATO）が登場した。これはイタリアのカロッツェリアであるザガート社と共同開発した車でありレッドマイカメタリックは専用色である。
2代目グレード・特徴 （2006年1月10日 一部改良後の排気量）
AIRS 3500ccのみ
18インチアルミホイール（エアロリング付）が標準装備され、エアサスペンションが唯一標準装備される最上級グレード。
G "プレミアムLパッケージ" 3500cc / 2400cc
18インチアルミホイール（スーパークロームメタリック）が標準装備され、AIRSの標準装備品がオプションで装着できるグレード。
G "Lパッケージ" 3500cc / 2400cc
17インチアルミホイール（スーパークロームメタリック）が標準装備され、クルーズコントロールなどが取り付け不可なグレード。
G 3500cc / 2400cc
クロームメタリック加工されてない17インチアルミホイールが標準装備され、木目調のハンドルが装備されない、ベースグレード。
初代のキャッチコピー「WILD but FORMAL」は、「乗用車ベースのラグジュアリーSUV」という新たなジャンルを表している。
取り扱いはトヨペット店（クルーガーVの登場まではトヨタビスタ店でも取り扱い。大阪地区では2006年8月7日まで大阪トヨタで取り扱い）。
初代（1997年-2003年） SXU・ACU・MCU1#
カムリの車台をベースとして1997年12月に登場。
エンジンは1MZ-FE型V6 3000ccまたは5S-FE型直4 2200ccであり、駆動方式はFFと4WDの2種類がある。マイナーチェンジ時に姉妹車のクルーガーが登場した。トランスミッションは4速ATのみ。
2000年マイナーチェンジで直4エンジンを2AZ-FE型2400ccに変更。同時に良-低排出ガス認定を受ける。
2代目（2003年-） ACU・MCU・GSU3#
2003年2月17日発売。エンジンはV6 3000ccまたは直4 2400cc。トランスミッションは5速AT(3000cc)または4速AT(2400cc)になる。駆動方式は初代同様FFと4WDの2種類。V6 3000ccの最上級グレード(AIRS)に電子制御エアサスペンションを搭載する。
2006年1月10日には一部改良された。1MZ-FEエンジンを廃止し、3.5リッター・2GR-FEエンジンを採用した。また、350Gの2WD車に、VSC&TRCを標準装備をし、240Gと350Gに、光軸調整用のオートレベリング機構を採用したディスチャージヘッドランプの設定をし、全車標準装備にした。それと、全車にシートベルトウォーニングブザー、２鏡面式補助確認装置、ワイヤレスドアロック対応キー ３本（従来は１本）を標準設定、HDDナビゲーションをオプション設定にして装備を大幅に増やした。今回のエンジン増排気量化によって対抗車種ムラーノと同排気量レベルとなった。
また2005年からは、ハイブリッド仕様のハリアーハイブリッドもラインナップに追加。3300ccのV6エンジンと高出力モーターを組み合わせ、圧倒的な加速性能と低燃費を両立させた。停止状態から100km/hまでの加速タイムはポルシェ・カイエンとほぼ同タイムである。
2006年には250台限定でトヨペット店50周年記念特別仕様車ハリアーザガート（ZAGATO）が登場した。これはイタリアのカロッツェリアであるザガート社と共同開発した車でありレッドマイカメタリックは専用色である。
2代目グレード・特徴 （2006年1月10日 一部改良後の排気量）
AIRS 3500ccのみ
18インチアルミホイール（エアロリング付）が標準装備され、エアサスペンションが唯一標準装備される最上級グレード。
G "プレミアムLパッケージ" 3500cc / 2400cc
18インチアルミホイール（スーパークロームメタリック）が標準装備され、AIRSの標準装備品がオプションで装着できるグレード。
G "Lパッケージ" 3500cc / 2400cc
17インチアルミホイール（スーパークロームメタリック）が標準装備され、クルーズコントロールなどが取り付け不可なグレード。
G 3500cc / 2400cc
クロームメタリック加工されてない17インチアルミホイールが標準装備され、木目調のハンドルが装備されない、ベースグレード。
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