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先代モデルは、カリーナE（日本名コロナの欧州仕様車）の後継車として欧州専売（但し、ワゴンは当時のカルディナ の姉妹車）であった。現行モデルは2002年12月のボローニャモーターショーで発表され、翌2003年から発売開始。同年10月には日本でもUK工場からの輸入販売が開始された。日本ではビスタとアルテッツァの統合モデルとして位置付けられたが、型式的にはビスタとの関連性はなく、コロナの流れを汲んだ車であると言える。

欧州ではセダン、ステーションワゴン、5ドアリフトバックの設定がある。

レクサス店の開業によりアリストがネッツ店から消えた後は、同販売店のフラッグシップモデルとなった。また2007年現在アベンシスセダンはネッツ店取扱車種としては唯一の4ドアセダンでもある。

日本では1AZ-FSE 2000ccエンジンを前輪あるいは4輪で駆動するセダン、ステーションワゴンを販売（2005年9月29日の一部改良からは2400ccの2AZ-FSE搭載車も追加）。

他のトヨタ車に設定されている寒冷地仕様は標準となっている。

2006年5月のマドリードモーターショーでフェイスリフト版が発表され、英国では7月1日から発売が開始された。7月31日には日本でもマイナーチェンジが行われた。

2007年1月、2008年を目処に英国からの輸入を停止すると発表された。理由は高騰するユーロ、ポンドにより輸入採算性が悪化している為。

欧州向けモデルにはコモンレール方式のディーゼルエンジン（2AD-FHV）が設定され、高い評価を受けており欧州では販売台数の半分近い車両がディーゼルと言われている。


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