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ライトエースノアの後継車種として姉妹車のノアと同時に発売された。ノアとは対照的にスポーティな印象を持つ。

当初は8人乗りのみだったが、2004年のマイナーチェンジでCVT（無段変速機）、5人乗りグレードなどが導入された。

直列4気筒2.0L自然吸気のエンジン(1AZ-FSE)を前輪あるいは4輪で駆動する。エンジンにはトヨタの直噴システムであるD-4を採用しており、前期型では希薄燃焼を利用するものであったが、後期型ではCVTの採用とあわせて基本的に理想空燃比で燃焼を行うストイキD-4に改められており、排ガスレベルを低減している。

前期型、後期型共に、三角窓がある。

ノア同様、センターメーターを採用している。

初代（2001年-）
2001年10月
第35回東京モーターショーにおいて参考出品｡
2001年11月16日
発売｡
2004年8月17日
マイナーチェンジが行われ、前後デザインの小変更などが行われる。
2005年8月
一部改良が行われ、左フロントフェンダーに視界補助ミラーが追加される。
2006年8月2日
特別仕様車Z「煌」が発売。

2代目（2007年）
2007年6月27日　フルモデルチェンジ。