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ブーンのプラットフォームをベースにトヨタと共同開発された自動車で生産はダイハツが行う。YRVの実質的後継車である。

トヨタからはbBとして発売されるが、デザインや装備内容などはbBから大幅に差別化されている。例えば、フロントシートにはbBに装備されているマッタリモード機構がなく、シートリフター機構が備えられているものに変更されている（これにより、bBよりもシートが良いという評価がある）。また、bBが主に若年男性ユーザーをメインターゲットにしているのに対し、クーは主に20代後半〜30代の女性および軽自動車からのステップアップユーザーをメインターゲットにしている。

エンジンはダイハツ製K3-VE型4気筒DOHC16バルブ1300cc自然吸気エンジン、またはダイハツ製3SZ-VE型4気筒DOHC16バルブ1500cc自然吸気エンジンになる。トランスミッションは全て4速ATである。尚、前輪駆動方式がとられている。

センターメーターを採用している。

型式は1300CC2WDはM401S、4WDはM411S、1500CC（2WDのみ）はM402S。

2006年5月8日初代クー発売。
2006年9月モンディアル・ド・ロトモビル（パリサロン）で海外デビュー